Първото поколение на Toyota RAV4 се произвежда между 1994 и 2000 година. Автомобилът е лансиран като триврата версия с напречно монтиран двулитров бензинов двигател с мощност 115 к.с. и постоянно 4х4 задвижване без бавни скорости. Купето е монокок конструкция с независимо окачване, a като цяло за база служи шасито на Corolla. През 1996 година е представена и версия с 5 врати, както и вариант с мек таван на тривратия модел.През 1998 моделът минава фейслифт, а година по-рано е представен и първият електрически задвижван RAV4 EV.
Второто поколение на RAV4 се произвежда от 2000 до 2006 година. Моделът леко нараства спрямо предшественика си и вече се предлага с два двигателя – 1,8-литров със 123 к.с. и двулитров със 150 к.с. Задвижването 4х4 е модифицирано с Торсен диференциал и LSD блокаж на задния мост като опция. През 2002 започва внедряването и на двулитров дизелов двигател. За някои пазари се предлагат две версии – Edge и Cruiser с разлика в някои елементи по екстериора. За моделната 2004 година RAV4 минава през фейслифт, като получава 2,4-литров бензинов двигател със 161 к.с. на мястото на двулитровия. Обновленията си личат най-вече в предната част, където има нова броня и обновени светлини. В САЩ компактният SUV става любимец на жените, които представляват най-голямата пропорция клиенти сред всички модели и марки на пазара.
Третото поколение на Toyota RAV4 вече се изгражда на изцяло нова платформа. Тривратата версия отпада, но остава опцията за две колесни бази за някои пазари като САЩ и Русия. Цялостната дължина нараства с 19 см при късата и 47,5 см при дългата база. Гамата двигатели нараства, като вече се предлагат 2,0, 2,4, 25, и 3,4-литрови бензинови двигатели, както и 2,2-литров дизел с два варианта на мощността. Нова е и 4WD системата, която вече е с електронно контролиран куплунг, прехвърлящ двигателното усилие между прения и задния мост. В допълнение се предлагат и асистенти за потегляне и спускане по наклон. Клиентската група започва да се измества от млади двойки и неженени хора към майки и млади семейства с деца. За моделната 2009 RAV4 минава през освежаване, като получава сериозен редизайн и нов 4-цилиндров двигател, както и много нови системи за сигурност и забавление. През 2011 всъдеходът получава още един, лек фейслифт.
Настоящото, четвърто поколение Toyota RAV4, бе представенопрез есента на 2012 година и е на пазара от миналата пролет. Моделът вече се предлага само с една колесна база и 5 врати за всички пазари. Предлага се с двулитров или 2,5-литров бензинов двигател и дизели с обем 2 и 2,2 литра. Системата 4х4 е новата Dynamic Torque Control AWD, следяща с многобройни сензори различни процеси при движение на автомобила.
